У більшості систем керування — усереднення. Один коефіцієнт для всіх гіроскопів. Одна матриця для всіх акселерометрів. Незалежно від шуму, дрейфу, реальних характеристик.
Це працює. Але це не точність. Кожен сенсор має свій відгук. Свою похибку. Свою функцію. Ігнорувати це — означає відкидати дані ще до початку обчислень.
Flight Anatomy будує інакше. Індивідуальна матриця для кожного сенсора. Не тому, що складніше. А тому, що правильно. А правильне — це точність.
Кожен сенсор, кожна рама, кожен процес — унікальні. Геометрія рами визначає інерцію. Інерція визначає відгук на керуючий сигнал. Відгук визначає траєкторію. Використовувати одну модель для різних рам — це як використовувати один рецепт для різних інгредієнтів.
Природні фактори — магнітне поле, вітер, температура — зазвичай вважаються перешкодами, які треба компенсувати або фільтрувати. Але це інформація. Магнітне поле показує орієнтацію відносно Землі. Напрямок вітру показує, як змінюється навантаження на мотори. Сила вітру показує швидкість руху тіла відносно повітря. А якщо додати ще декілька сенсорів швидкості повітря в різних точках, то отримаємо інформацію про кут польоту відносно потоку. Температура показує, як змінюється в'язкість середовища (повітря, рідина, тощо). А якщо виміряти температури в різних місцях і знати щільність середовища, то це вже дані для аналізу розповсюдження температури або настання критичних ситуацій.
Ми не боремося з цими факторами. Ми використовуємо їх як ресурси для розуміння стану системи.
Flight Anatomy — це не продукт. Це підхід. Принцип, який працює для позиціонування БПЛА, працює і для контролю температури. Для керування обладнанням. Для фізичних процесів.
Різниця лише в параметрах. У швидкості. У масштабі. Суть одна: не усереднювати, а розуміти фізику.
Від температури до руху в просторі. Від устаткування до польоту. Одна філософія — багато застосувань.